| VRSTA GRADIVA | analitična raven (sestavni del), tekstovno gradivo, tiskano, 1.01 - izvirni znanstveni članek |
| DRŽAVA IZIDA | Slovenija |
| LETO IZIDA | 2003 |
| JEZIK BESEDILA/IZVIRNIKA | slovenski |
| PISAVA | latinica |
| AVTOR | Giberti, Hermes - avtor |
| ODGOVORNOST | Righettini, Paolo - avtor // Tasora, Alessandro - avtor |
| NASLOV | ǂA ǂpneumatic parallel manipulator = Paralelnipnevmatični manipulatorji |
| V PUBLIKACIJI | Ventil. - ISSN 1318-7279. - ǂLetn. ǂ9, ǂšt. ǂ1 (mar. 2003), str. 19-23. |
| KRATKA VSEBINA | ǂV ǂavtomatizaciji se za enostavne naloge primi-odloži uporabljajo tudi pnevmatični manipulatorji, ki so dobili ime po vzporednem gibanju vseh treh pogonskih enot. V prispevku je uvodoma analizirana kinematična zgradba pnevmatičnega manipulatorja in prikazana somožna gibanja. Z optimiranjem krmiljenja konstrukcije je postal delovni volumen razmeroma velik. Prikazano je tudi krmilje, katerega osnova je teorija PID, in je sestavljeno iz dveh krmilnih zank. Meritve kažejo, da soodstopanja v posameznih oseh glede na velikost obremenitve in hitrost gibanja bremena relativno majhna. Tak manipulator je primeren za industrijsko uporabo in bo z njim mogoče prenašati izdelke tudi do mase 40 kg. // Parallel robots exibit marked stiffness and low dynamic forces, and are light in weight mostly because of the closed loop chains implied by their structure,and allow the positioning of the actuators on the truss. These characteristics outline the possibility of actuating such kind of robotic devices by means of pneumatic actuators. The position control of pneumatic cylinders through proportional valves satisfies the positioning accuracy of many industrial applications, where the features of the paralelrobots and the performances of the servo-pneumatic cylinders may allow fastspatial movements with high pay-load. The current work presents the mechatronic design of a low-cost pneumatic parallel manipulator, named TORX, where three pneumatic cylinders have been used to control the three translational DOFs of the end effector through three couples of universal joints. |
| OPOMBE | Besedilo samo v angl. // Povzetek // Bibliografija: str. 23 |
| PREDMETNE OZNAKE | // robotika // pnevmatika // manipulatorji |
| PREDMETNE OZNAKE | // robotika // pnevmatika // manipulatorji |
| UDK | 007.52 |