| VRSTA GRADIVA | analitična raven (sestavni del), tekstovno gradivo, tiskano, 1.04 - strokovni članek |
| DRŽAVA IZIDA | Slovenija |
| LETO IZIDA | 2008 |
| JEZIK BESEDILA/IZVIRNIKA | angleški |
| PISAVA | latinica |
| ODGOVORNOST | Bezgovšek, Jure - avtor // Grabec, Igor - avtor // Mužič, Peter - avtor // Govekar, Edvard - avtor |
| NASLOV | Development of a snake-like robot |
| V PUBLIKACIJI | Strojniški vestnik. - ISSN 0039-2480. - ǂVol. ǂ54, ǂno. ǂ2 (feb. 2008), str. 148-153. |
| KRATKA VSEBINA | Opisan je razvoj robota, ki posnema gibanje kač. Sestavili smo prototip robota iz šestih členov. Med posameznimi členi so generatorji navora, ki povzročajo spremembo oblike robota. Pri ustreznemspreminjanju oblike robota se zaradi anizotropnega zakona trenja med členi in podlago ustvarja pogonska sila, ki potiska robota naprej. Valovito spreminjanje oblike telesa določa krmilna spremenljivka, ki spreminja položajne kote generatorjev navora. Ustrezni krmilni signal potuje do robota preko brezžične radijske povezave. S prototipnim robotom smo opravili meritve povprečne hitrosti premikanja in tirnice robota pri različnih krmilnih parametrih. Podane so osnovne ugotovitve o gibanju kačastega robota. // This paper presents the development of a robot that mimics the movement of a live snake. A prototype robot comprising six linkswas constructed. Torque actuators between the links modify the robot's shape. Anisotropic friction between the links and the ground generates the force that propels the robot. Acontrol variable that determines actuator angles is used to achieve a wave-like body motion. The corresponding signalis transmitted over a radio link. Measurements of average velocity and trajectory of the robot were performed with different control parameters. Basic properties of the robot's movement are presented. |
| OPOMBE | Bibliografija: str. 153 |
| OSTALI NASLOVI | Razvoj kačastega robota |
| PREDMETNE OZNAKE | // roboti // krmiljenje // trenje |
| UDK | 007.52 |