| VRSTA GRADIVA | analitična raven (sestavni del), tekstovno gradivo, tiskano, 1.01 - izvirni znanstveni članek |
| DRŽAVA IZIDA | Slovenija |
| LETO IZIDA | 2002 |
| JEZIK BESEDILA/IZVIRNIKA | slovenski |
| PISAVA | latinica |
| AVTOR | Rojko, Andreja - avtor |
| ODGOVORNOST | Jezernik, Karel - avtor |
| NASLOV | Vodenje robota v drsnem režimu z adaptivno mehko estimacijo dinamike |
| V PUBLIKACIJI | Elektrotehniški vestnik. - ISSN 0013-5852. -ǂLetn. ǂ69, ǂšt. ǂ2 (2002), str. 128-134. |
| KRATKA VSEBINA | Članek opisuje razvoj in implementacijo položajnega vodenja za večoosnega direktno gnanega robota. Za vodenje je uporabljena kombinacija robustnega in adaptivnega pristopa, ki omogoča dobro sledenje kljub izrazito nelinearni dinamiki direktno gnanega mehanizma. Decentralno vodenje z drsnim režimom z zveznimi navornimi signali je dopolnjeno z estimatorjem dinamike, izvedenim s sistemom mehke logike z adaptivnimi parametri. Z upoštevanjem lastnosti dinamike robota jesistem mehke logike razdeljen na podsisteme, kar omogoča redukcijo števila pravil in sistematično vključitev razpoložljivega lingvnističnega znanja. Poskusi, izvedeni na triosnem robotu potrjujejo dobro sledenje referenčni trajektorji in robustnost predlaganega načina vodenja. |
| OPOMBE | Povzetek ; Abstract // Bibliografija: str. 133-134 |
| OSTALI NASLOVI | Sliding mode robot control with adaptive fuzzyestimation of dynamics |
| PREDMETNE OZNAKE | // roboti // vodenje // drsni sistem // mehkalogika |
| UDK | 007.52 |